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AGV小車(chē)與AGC小車(chē)的區(qū)別

更新時(shí)間:2022-04-20 點(diǎn)擊數(shù):3489

一、AGV與AGC的定義

    AGV是自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(chē)(Automated Guided Vehicle)的英文縮寫(xiě),指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置,

能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛,具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車(chē),AGV屬于輪式移動(dòng)機(jī)器人(WMR――Wheeled Mobile Robot)的范疇。

    AGC(Automated Guided Cart),屬于AGV的一類(lèi),但由于具有獨(dú)特的功能與用途,將它單獨(dú)出來(lái)講。AGC是以日本為代表的簡(jiǎn)易型AGV技術(shù),該技術(shù)追求的是簡(jiǎn)單實(shí)用,極力讓用戶在最短的時(shí)間內(nèi)收回投資成本。該類(lèi)AGV完全結(jié)合簡(jiǎn)單的生產(chǎn)應(yīng)用場(chǎng)合(單一的路徑,固定的流程),AGV只是用來(lái)進(jìn)行搬運(yùn),并不強(qiáng)調(diào)AGV的自動(dòng)裝卸功能。由于日本的基礎(chǔ)工業(yè)發(fā)達(dá),AGV生產(chǎn)企業(yè)能夠?yàn)锳GV配置上幾乎簡(jiǎn)單得不能再簡(jiǎn)單的功能器件,使AGV的成本幾乎降到了極限。 

二、AGV與AGC的全方位對(duì)比
1、驅(qū)動(dòng)方式不同
    在工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用的AGV,考慮到穩(wěn)定可靠等因素重要性,AGV一般采用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng),電機(jī)與輪系為一體式結(jié)構(gòu),整體從歐洲原裝進(jìn)口,價(jià)格比較貴。而AGC只滿足簡(jiǎn)單物流輸送要求,一般采用普通直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)(國(guó)產(chǎn)或日本進(jìn)口),價(jià)格低廉。
2、定位精度不同
    AGV定位精度標(biāo)準(zhǔn)為±10mm,可以滿足AGV上的輸送機(jī)與地面的輸送機(jī)對(duì)接的要求。
    AGC定位精度標(biāo)準(zhǔn)為±20mm,無(wú)法保證與地面輸送機(jī)自動(dòng)精確定位對(duì)接。
3、速度控制方式不同
    AGV在直線段和彎道段的速度不同,直線段速度為48m/min,彎道段速度為24m/min,可以保證在彎道時(shí)AGV搭載的貨物不會(huì)因?yàn)殡x心力大而傾覆。
    AGC在直線段和彎道段的速度相同。若同為高速,則在彎道時(shí)會(huì)非常危險(xiǎn)。若同為低速,則很難滿足工作節(jié)拍要求。一般廠家在使用AGC運(yùn)行路線的彎道段地面上安裝了一段角鋼,用來(lái)強(qiáng)行矯正AGC在轉(zhuǎn)彎時(shí)輪子的運(yùn)行軌跡,否則AGC會(huì)偏離運(yùn)行路線。
4、非接觸式障礙探測(cè)裝置不同
   AGV采用漫反射式激光傳感器作為接近式障礙探測(cè)裝置,一般為原裝進(jìn)口,有效探測(cè)距離為4m,對(duì)人員、設(shè)備均有非常良好的探測(cè)效果。AGC采用紅外傳感器作為接近式障礙探測(cè)裝置,因?yàn)榧t外傳感器對(duì)不同物體的探測(cè)距離由該物體的反射能力決定(例如金屬物體的反射能力比人員高),所以無(wú)法保證達(dá)到所標(biāo)定的探測(cè)距離(2m),為了保證探測(cè)到障礙物時(shí)有足夠的剎車(chē)距離,AGC的運(yùn)行速度一般較低。
5、與地面輸送設(shè)備的互鎖
    國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)《GB/T 20721—2006 自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)通用技術(shù)條件》第4.3.2 條款規(guī)定,“在自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)上安裝與地面移載裝置的連鎖功能。在移載過(guò)程中任意一方的意外故障,都應(yīng)通知對(duì)方,并及時(shí)處理,防止貨物或設(shè)備的損壞。發(fā)生移載故障后,在排除故障之前,系統(tǒng)應(yīng)維持停止?fàn)顟B(tài)”。
 AGV與地面輸送設(shè)備之間采用紅外對(duì)射開(kāi)關(guān)的方式進(jìn)行互鎖,當(dāng)AGV到達(dá)移載位置并且互鎖成功時(shí),AGV的控制臺(tái)與地面輸送設(shè)備的控制臺(tái)之間進(jìn)行通信,AGV才能與地面輸送設(shè)備進(jìn)行移載。移載結(jié)束后,AGV控制臺(tái)與地面設(shè)備控制臺(tái)再次通信,解除互鎖,AGV才能夠離開(kāi)此移載位置,去執(zhí)行下一個(gè)任務(wù)。
 AGC因?yàn)槎ㄎ痪炔粔颍瑹o(wú)法與地面輸送設(shè)備進(jìn)行自動(dòng)移載,沒(méi)有互鎖功能。
6、控制臺(tái)
    國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)《GB/T 20721—2006 自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)通用技術(shù)條件》第4.3.3 C)條款規(guī)定,“在自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)與控制臺(tái)間應(yīng)該具有調(diào)度和控制功能”。
    AGV采用中央控制臺(tái)集中控制的方式,在中央控制臺(tái)能夠?qū)崟r(shí)動(dòng)畫(huà)顯示每臺(tái)AGV的當(dāng)前狀態(tài),中央控制臺(tái)能夠?qū)γ颗_(tái)AGV分別調(diào)度,并且能夠調(diào)度AGV之間避免發(fā)生碰撞。
 有的AGC系統(tǒng)雖然有中央控制臺(tái),但不能做到對(duì)每臺(tái)AGC進(jìn)行分別調(diào)度,也不能調(diào)度AGC之間避碰。
7、與上層系統(tǒng)的連接
    AGV作為自動(dòng)運(yùn)行設(shè)備,實(shí)質(zhì)上是客戶的系統(tǒng)的一個(gè)子系統(tǒng),雖然AGV能夠作為獨(dú)立的系統(tǒng)運(yùn)行,但必須接受客戶的指令去完成某項(xiàng)工作,待工作完成后向客戶的系統(tǒng)回報(bào)本項(xiàng)任務(wù)完成,并接受下一個(gè)任務(wù)。也就是說(shuō)AGV與客戶的系統(tǒng)(對(duì)AGV系統(tǒng)而言是上層系統(tǒng))之間必須連接,進(jìn)行數(shù)據(jù)的交換。
 AGC不能夠與上層系統(tǒng)進(jìn)行連接(所有AGC實(shí)例均可證明這一點(diǎn)),這是AGV與AGC最關(guān)鍵的差別。

 

AGC小車(chē)圖片

三、分別在什么情況下選擇AGV跟AGC

    AGV的控制比較復(fù)雜,從行走姿態(tài)到多車(chē)的調(diào)度管理都有特殊的算法。而AGC卻簡(jiǎn)單得多,一個(gè)PLC就可能搞定。目前國(guó)產(chǎn)激光導(dǎo)引AGV(單輪驅(qū)動(dòng)型)的價(jià)格:配鎘鎳電池約在45萬(wàn)元左右,配鉛酸電池約在40萬(wàn)元左右,磁帶導(dǎo)引、電磁導(dǎo)引由于控制技術(shù)和控制器件都相對(duì)簡(jiǎn)單,價(jià)格要便宜的多。一臺(tái)僅用于搬運(yùn),拖拽而不需上位調(diào)度的AGC,其價(jià)格也就在10萬(wàn)元左右。由于存在著功能根價(jià)格上的明顯差異,所以用戶在實(shí)施項(xiàng)目前,應(yīng)仔細(xì)分析需求,以確定AGV或AGC。

    結(jié)合兩者的技術(shù)特性,一般在同時(shí)滿足以下幾種情況的時(shí)候,可以選擇AGC。

   1、單一的路徑。即AGV運(yùn)行的環(huán)路中沒(méi)有分支,單一的環(huán)路。

   2、固定的流程。即AGV每個(gè)任務(wù)循環(huán)都重復(fù)同樣的動(dòng)作,即每個(gè)循環(huán)停車(chē)點(diǎn)的位置順序是不變的。如:AGV在循環(huán)中A,B,C點(diǎn)三點(diǎn)都可能需要停車(chē),那么A,B,C就是AGV停車(chē)的順序,AGV不可能直接從A點(diǎn)直接到C點(diǎn),在B點(diǎn)無(wú)論有無(wú)工作都要停車(chē)。當(dāng)然固定的流程是指預(yù)設(shè)的流程,可以有多個(gè)。但不管怎樣,流程都是人為預(yù)知的,是預(yù)先設(shè)定的,而不是上位計(jì)算機(jī)根據(jù)調(diào)度策略的計(jì)算所得。

   3、對(duì)AGV的導(dǎo)引及定位精度要求不高,只需AGV將貨物運(yùn)送到大致的位置即可。

   4、不需要移載機(jī)構(gòu),通常是由人工裝載、卸載或采用拖拽式AGC。

    除此之外,對(duì)于運(yùn)行的環(huán)路中有多個(gè)分支、多個(gè)環(huán)路、有合流、分流的復(fù)雜路徑,多變的流程,較高的定位要求,需完成較復(fù)雜的裝卸任務(wù)的情況下,就應(yīng)該選擇AGV。

    一套優(yōu)質(zhì)的AGV系統(tǒng)應(yīng)當(dāng)具備以下幾個(gè)條件:高質(zhì)量的車(chē)身結(jié)構(gòu)及機(jī)械、電子、通訊配套設(shè)施,易操作、易配置、易擴(kuò)展且功能強(qiáng)大的控制系統(tǒng)(如瑞典ATAB公司與SoftDesign合作研發(fā)的MAX系統(tǒng)是全球最先進(jìn)AGV控制系統(tǒng)的代表),精密的定位系統(tǒng),強(qiáng)大的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),可靠的安全系統(tǒng),能有美觀的外形就更好了。 




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